适用于科研教育的双臂机器人平台
Kgbot是一款专注于室内应用研究的自主移动双臂机器人，机械结构主要由移动底盘、可升降躯干、头部云台和两条机械手臂组成，可完美的应用于教育研究、健康护理以及智能家居等科研领域。Kgbot采用模块化设计，结构精巧，并配置有丰富的传感器和硬件接口，完全支持ROS系统，支持二次开发、可满足多种科研需求。
特征
人机交互
Kgbot提供丰富的人机交互方式，支持语音交互、远程控制、本体触摸控制等方式。
- 语音交互，采用4MIC直线麦克风，可在5米范围内实现360度全方位声音采集，并为用户提供科大讯飞语音识别方案；
- 远程控制功能，可实现远程视频监控和对机器人的远程运动控制；
- 机器人背部安装触摸操作板，方便用户直接对机器人进行操作；
- 此外，Kgbot还支持用户使用手机或平板操作机器人。
稳定的电气系统
机器人采用48V锂电池供电，电池管理模块装有防过流、短路、断路等异常的管理模块，保证电池充电、供电的安全性。系统采用Cortex-M4内核ARM芯片作为机器人电源管理模块，该模块实现对驱动系统、传感系统、主处理器系统采用隔离电源分布式供电，保证各系统间独立稳定的电气供电，防止相互间信号串扰。
超声波传感、防碰撞传感、紧急按键等，实时性要求较高的信号，均由电源管理模块进行统一处理，满足关键信号实时性要求。各类模块间，采用485/CAN总线式通信，满足机器人各模块间大数据、多节点通信要求，同时便于后续模块的扩展、升级。
软件开发
Kgbot控制系统使用基于ROS的开源架构，ROS开源操作系统具有良好的组织架构和丰富的开发工具，为机器人开发提供了广阔的空间。Kgbot已实现SLAM、自主导航、物品抓取、远程操作、人机交互等各项功能，针对需要做二次开发的用户，提供机器人上述功能实现代码和相关接口函数。
技术规格
机器人本体
高度：
重量：
最大速度：
底座尺寸：
越障性能：
自由度：
1200mm-1550mm(行程350mm，可选330mm)
约90kg
直线1.2m/s，旋转1.5rad/s
约直径560mm，高度340mm
可越过10mm台阶、20mm沟槽、5度斜坡
23 DOF (7 DOF手臂*2，2 DOF夹爪*2，2 DOF头部，
2 DOF底盘，1 DOF升降躯干)
头部运动范围：
续航能力：
电池：
电动机：
立体声麦克风：
触摸显示屏：
机械手
数量：
单臂负载：
单臂臂展：
单臂自由度：
关节传感器：
2
2.0kg
985mm
7 DOF
电流、位置、力矩、温度、3轴加速度
最大速度：
关节旋转范围：
控制方式：
末端执行器：
0.2m/s
无范围限制
力矩、位移或速度控制
仿人指夹爪，三指或两指(可选)
传感器
软件
高清相机：
IMU：
超声波传感器：
激光雷达：
RGB-D相机：
1个
9 DOF
检测距离0.5m；前后各2个
HOKUYO UTM-30LX，检测距离30m（可选）
检测范围：0.6m-8m，彩色FOV H63.1′ V49.4’，深度FOV H58.4′ V45.5′
ROS：
二次开发：
操作系统：
支持功能：
支持
支持
Ubuntu Linux LTS
SLAM、自主导航、语音识别、物品抓取呈递、视觉识别、双臂协作、远程操作、Gazebo仿真、人机交互等功能
扩展接口
PC
USB2.0/3.0：
VGA：
HDMI：
COM：
LAN：
4个
1个
1个
3个
2个
ROS：
二次开发：
操作系统：
支持功能：
支持
支持
Ubuntu Linux LTS
SLAM、自主导航、语音识别、物品抓取呈递、视觉识别、双臂协作、远程操作、Gazebo仿真、人机交互等功能
配件
SICK S300
UTM-30LX
D435
RS-lidar-16
视频
双臂机器人