img52Jaco三指轻量型机械臂由6个自由度的机械臂及三个自由度的手指型夹指组成,重量轻,控制简单,有着非常好的安全性及友好的人机交互。该机械臂每个关节集成了高扭矩的无刷直流电机,Harmonic Drive 减速器,使得该臂的结构非常紧凑。每个关节都可以独立控制,冗余性的安全控制及具有奇异点的规避控制的算法使得该机械臂可以适合在各种不同的应用领域,如智能轮椅、脑机接口、助老,助残,移动操控及科研教育领域。

产品参数:

机械参数:  
自重 5.7kg
最大负载 1kg full extension,1.5kg mid-range
工作范围 90cm
减速系统 Harmonic Drive

1:100

最大线性速度 20 cm/s
工作温度 0°C to 40°C
防水等级 IPX2
电气参数  
工作电压 18VDC-29VDC
平均功率 40W
峰值功率 110W
CPU 360MHZ
USB 2.0
通信接口 RS485 Internal  11.25Mb/sec

CANBUS external

关节电机参数  
关节1-3 直径:74.5mm

高度:70mm

重量:0.6kg

类型:直流无刷电机

位置传感器精度:0.05度

电流:0.75A ,峰值1.5A

扭矩:15Nm  峰值26Nm

关节4-6 直径:58mm

高度:65mm

类型:直流无刷电机

位置传感器精度:0.07度

电流:0.8A ,峰值1.6A

扭矩:4Nm  峰值7Nm

手指关节 (2个) 类型:直流无刷电机

电流:0.4A ,峰值1.4A

抓力:60N  峰值120N

传感器 加速度传感器(基座):XYZ+-3g

光学编码器(6个关节):+-0.02度(18432 线/转)

光学编码器(手指):+/- 0,02 mm (56 线/ mm)

软件&API Windows, Linux Ubuntu & ROS

C# (C++/Mono)

应用:

医疗                 
智能轮椅         
脑机接口                 
科研

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